Mijn zoon was in “geheime codeers”, een grafische roman-serie waarin een paar kinderen een plot ontdekken en dwarsbomen om de wereld over te nemen door te leren programmeren in de taal van de logo computer. Toen ik hem vertelde dat deze ‘schildpaddenbots’ oorspronkelijk echte fysieke dingen waren, wilde hij er een. Dus we hebben er een gebouwd op een aantal leuke DC-motoren die ik had rondgelopen.
Een turtle-bot heeft in wezen drie banen: ga vooruit in een rechte lijn een gecontroleerde afstand, draai een bepaald aantal graden en breng een pen op en laat een pen op. Als je al gilt, gebruik dan de stappenmotoren! ” Op je scherm heb je waarschijnlijk gelijk. Maar ik had deze mooie faulhaber / micromo-gerichte motoren met encoders die gewoon stof in de kast verzamelden, dus ik gebruikte ze. En daarom struikelt de robot op twee van zijn drie doelpunten in het leven – werkt de servo-penheffer prima.
Perfect gematchte DC-motoren bestaan niet. Natuurlijk wist ik dit, omdat ik bots eerder heb gebouwd met DC Motors. Maar ze hadden allemaal complexe controlemechanismen en / of feedback die het moot. Niet hier. Deze bot moet perfect rechtdoor rijden zonder enige lijnen om het of meer interessante navigatie-algoritmen te begeleiden.
We brachten er een goed half uur rond in niet-rustige maar bijna vierkanten, die aan de PWMS van elke kant aan het dalen, die de motoren achteruit liepen voor korte uitbarstingen om de wielen te remmen, en in het algemeen geprobeerd om draaiproducten in kaart te brengen aan milliseconden van de motoraandrijving. En je weet wat, mijn zoon ervan genoot. De concepten waren eenvoudig genoeg voor een tweede grader en het raden van de juiste PWM-waarden was als een spel. Toen we het eindelijk goed genoeg hebben, was er een klein viering.
Natuurlijk weet ik dat wat het echt nodig heeft, encoder feedback is. Ik heb toch die encodergerechtsmotoren toch geïnstalleerd. Maar omgaan met kwadratuur en waarschijnlijk een PID-lus om de twee zijden te beheersen en te synchroniseren, is niet voor mijn zoon, althans niet voor nog een paar jaar. (Ze leren de lus-lusbesturingstheorie tegenwoordig in de vierde klas, toch?) Ik zal dat alles wat nacht moeten doen terwijl hij slaapt.
Maar ik hoop dat hij zich zal herinneren dat de geleerde lessen de naïeve manier zijn. Abstracties zijn geweldig, maar geen twee motoren zijn ooit perfect hetzelfde. Je zou denken dat je het gewoon zou kunnen kalibreren, maar de motoren verschillen in gedreven en kustgedrag, dus je hebt veel meer kalibreren om te doen dan je in het begin denkt. De echte wereld is moeilijk, en hoewel het belangrijk is om theorie en ideeën en abstracties te hebben om u te begeleiden, moet u aanpassen om het te laten werken wanneer de wielen de vloer raken. Maar ook dat het leuk is om dit te doen, en super belonen wanneer het eindelijk een Wonky-plein trekt.
Dit artikel maakt deel uit van de nieuwsbrief van de Hackaday.com, elke zeven dagen geleverd voor elk van de laatste 200+ weken. Het bevat ook onze favoriete artikelen uit de laatste zeven dagen die u kunt zien op de webversie van de nieuwsbrief.
Wil je dit soort artikel om elke vrijdagochtend je inbox te raken? Je zou je moeten aanmelden!